背景介紹

由某部主辦的“跨越險阻2016”地面無人系統(tǒng)挑戰(zhàn)賽，在某研究所黑龍江塔河試驗站拉開帷幕。來自國內(nèi)44家軍內(nèi)外知名院校、 科研院所、國有企業(yè)、民營企業(yè)，報名參加了本屆挑戰(zhàn)賽。我公司與某研究所合作，結(jié)合我司自主研發(fā)的Easy GIS平臺，參與了無人車導航研發(fā)， 利用無人車上的激光雷達和GPS慣導采集信號數(shù)據(jù)分析計算后進行自助避障導航駕駛。我方無人車第一次參加15公里林地無人駕駛挑戰(zhàn)賽，就取得了不錯的名次， 達到了預期的目標，圓滿完成了下達的比賽任務(wù)。

比賽過程中無人車從起點出發(fā)后，按任務(wù)文件指定的路線行進，到達偵察區(qū)后，自主收集目標照片信息，然后行駛至終點停車，全程10~15Km。GPS導航模塊需要對無人車實時提供車體期望航向角，基于此期望航向角激光雷達通過對周圍道路和障礙物的識別以及視覺輔助為GPS導航模塊提供可通行航向角，由GPS綜合各方面信息后，進行車體控制。整個過程GPS除提供期望航向信息外，還需要對走錯路、路徑死循環(huán)等意外情況進行處理。

功能指標要求

“跨越險阻2016”視覺模塊應具有以下功能：

1） 提供當前車體位姿、速度等信息；
2） 根據(jù)車體當前位置和任務(wù)點信息，提供期望航向角信息，航向角為車體坐標系下的航向角信息；
3） 提供偏離正確軌道的修正，包括錯誤路徑下的回退與回退后的重新導航；
4） GPS導航模塊，綜合激光雷達提供的最佳通信角信息和最小障礙物相對位置信息后，對車體進行直接控制；
5） GPS導航模塊處理時間要小于0.1s，以10Hz頻率向外輸出車體位姿、速度信息，并以10Hz頻率下發(fā)車體控制信息。